受動変形柔軟ハンドの内部圧力制御による最小負荷包み込み把持

摘要

昨今，食品産業の現場においてロボットによる作業自動化が進められている．しかし，イチゴや缶詰のみかh等の食品に代表される形状が不定で傷付きやすい物体を従来のロボットハンドで把持することは非常に困難である．従来の不定形状把持戦略に関する研究としては，多数の関節を把持対象物形状に沿わせて接触面積を増加させる手法[1]，硬いハンド構造体に柔軟なカバーを取り付ける手法［2］，粉末を満たした柔軟袋の内部を真空にすることにより，ジャミング転移を利用して把持対象物をハンドリングする手法[3]などが提案されている．しかし，これらの手法ではハンドが接触する部分において局所的な負荷が発生するため，軟弱柔軟物体の把持には適さない．