噴射方向能動ノズルを用いた空気浮上型能動スコープカメラによる瓦礫踏破

摘要

倒壊した家屋や倒壊したビルなどの狭隘空間の探索を目的として索状ロボットが開発されてきた．多リンク型[1]や柔軟型［2］の索状ロボットがある．多リンク型索状ロボットは姿勢全体を制御でき，多様な動きを可能とする．しかし，関節部が瓦礫に引っかかったり，一部の滑落が原因で姿勢をうまく制御できないといった問題もある．一方，柔軟索状ロボットは姿勢の制御は困難であるが，推進力を体全体から生み出すため，不整地など安定した接地部分を持てないような場所には向いている．われわれは能動スコープカメラ（ASC：Active Scope Camera）と呼ばれる柔軟な索状ロボットが開発してきた．このロボットはスコープカメラに繊毛を巻き付け，その繊毛を内蔵した振動モータによって振動させる．繊毛が振動することにより固着滑り現象がおき，胴体全体で駆動力を得ることができる．従来のスコープカメラよりも走破性能が増し，瓦礫深部まで探索することが可能となった．これまでもASCを模擬瓦礫環境や実際に熊本地震の被災地で動作させ，その有用性を確認してきた［3］．また近年では福島原子力発電所の内部探査にASCが用いられてきた［4］．