信号多重化技術を用いた空間的にシームレスな局所的通信システムにおける回転を考慮したデコード手法

摘要

群ロボット環境においては，複数のロボットが同一空間で作業するとき，ロボット間で互いの衝突を回避する動作が必要不可欠である．この回避動作を効率的に行うには，相手の位置だけでなくその行動を考慮することが望ましい．この問題に対して，鈴木ら[1]は，赤外線を用いた局所的通信システムを構築し，ロボット間で互いの行動情報を直接交換することによって，衝突を回避する手法を提案している．この手法では，二次元平面上を移動するロボットが全周方向に存在するロボットと通信を行うため，各ロボットの本体に複数の赤外線送受信素子が放射状に配置されている．しかし，この手法では，隣接した素子同士の指向性の谷間で通信不感帯が生じるという課題が存在する．また，送信方向に応じて情報を切り替える場合，その分解能は素子の数に依存する．したがって，ロボットの設計段階でその分解能が決定されるため，アプリケーションに応じて自由に変更することができない．