ループケーブルを用いたケーブル駆動パラレルロボットにおける駆動部の静力学

摘要

近年，欧米を中心にケーブル駆動パラレルロボット（Cable-Driven Parallel robot，以下CDPR）の研究が盛hに行われている．CDPRはリンクであるケーブルの質量をほぼ無視できるため，デルタロボットのような剛体のリンクを有するリム駆動パラレルロボット（Limb-Driven Parallel Robot，以下LDPR）に比べ高速，高剛性であるといった利点を有している．一方で，ケーブル間の干渉によって，回転動作範囲が狭いという欠点を有している．最近になって，この欠点の解決を目的として，クランクを可動部（Moving part，以下MP）に組み込hだCDPRがPottらによって提案された．しかしながら，提案されたCDPRはLDPRの先行研究をCDPRへ適用したものであり，CDPRに適した回転機構を有しているとはいいがたい．