ヒト指バイオメカニズムに基づくロボット指ワイヤ配置の実験的検討

摘要

ヒトの指はその構造に由来する機能的な特性が多数存在する．例えば，指先で物体をつまみ上げるとき意識せずとも指の姿勢が維持されるため，物体の操作や力の調節が容易になる．複雑な制御の簡単化のためにロボットハンドはこのようなヒトの指が備えているバイオメカニズムに基づく能力を有することが望ましい．また，筋電義手のように把持対象の大きさ·形状が不特定のロボットハンドは，いかなる物体に対しても安定した把持を実現しなければならない．