光学式触覚センサの小型化·モジュール化

摘要

人間は触覚受容器で把持した物体の重量，摩擦係数などを感知する能力を持っている．ロボットの触覚のために，電気抵抗，静電容量，電磁部品，圧電部品，超音波部品，光学部品，ひずみゲージなどを用いたいくつかの方法に基づくセンサがある［1］，［2］．しかし，これらのセンサが実用的になるには多くの問題がある．例えば弾性体とひずみゲージからなるセンサは，多くのゲージと配線を必要とする．さらに，接触力および摩擦係数の値を得るために有限要素解析などを要する［3］．