小天体探査ロボットのための異なる物理次元の反動を生かした移動形態遷移の提案

摘要

本研究では，従来の偏心モータが発揮する振動的な遠心力に基づく振動推進の利点を生かしつつ，さらに同時発生するモータ反トルクをそれぞれ生かすことで，単一の偏心モータによって移動形態を遷移させる方式を提案する．反トルクを利用したホップ移動は，これまでの小天体探査ロボットの移動方式としても研究されている方法であり，実現可能性が実証されている．本論文では，単一アクチュエータの制御で異なる移動形態を生み出す，新しい移動メカニズムの実現可能性を実験的に明らかにする．