sequence-to-sequenceモデルを用いた軌道生成における外乱補償能力の検証

摘要

ロボットが生活環境で調理や掃除などの作業を行う際には，物体を押す，転がす，投げるなどの様々な方法で操作することが求められる。このとき，ロボットは環境のダイナミクスに合わせて軌道計画を行う必要がある。軌道計画の手法は数多く存在するが，いずれの手法でも予期せぬ外乱への対処方法が課題となる。実環境の正確なモデル化や外乱の完全な予測は不可能であるため，誤差が生じたときにそれを補償する動作が必要になる。