インフラ等の建屋内探索を目指した自然画像のみで自動飛行が可能な4 ロータの自動飛行制御方式の開発

摘要

近年，突然発生した災害にも対応出来る事故現場内部の情報収集を行うロボットが多数開発されている．例えば，大規模な地震が発生した際，瓦礫などの廃棄物が散乱している危険な内部の情報収集を人間の代わりにロボットが行うことで，人間の安全面を確保するなどの試みが実際に行われている．2011 年3 月11 日に発生した東日本大震災では，津波の影響により福島の原子力事故が発生し，早急に原子炉内部の情報収集を行わなければならなかったが，汚染されている現場に接近し，人間が探索することは被爆のリスクを伴い，非常に危険であった．この震災においては，特殊な移動機構を持つレスキューロボットを操縦することで，原子炉内部の撮影に成功した．しかし，2 号機の原子炉内は厚いコンクリートに覆われていた事と電源供給の安全性から，ロボットと無線機を有線で接続したため，行動範囲に制限があった．さらに帰還途中に有線のケーブルが切れて制御不能になり，建屋内部に取り残される事態が起きた．このような状況に対して，地上からだけでなく，空中から状況を把握するというアプローチも存在する．空中飛行が可能なロボットであれば，3 次元移動により瓦礫などの障害物を回避することができる（図1）．