骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発（第3報：板ばねを用いた弾性可変機構を持つ回転関節脚）

摘要

走行中における人間の立脚の膝·足関節の運動の模擬を目標とし，回転弾性可変な膝·足関節を持つ回転関節脚を開発した．弾性可変機構によって人間の高速から低速走行時の膝および足関節の弾性値を実現した．また，回転関節脚が圧縮コイルばねとみなせる性質を利用して，手により垂直下向きの荷重を周期的に機体へ印加することにより，回転関節脚を共振させ約10[mm]の跳躍を実現した．今後は走行の際に必要となる遊脚の膝屈曲の実現を目指す．