未知屋外不整地環境での無人車両ナビゲーションにおける局所地形特徴量にもとづく経路選択法

摘要

本論文では,未知屋外不整地環境での自律的なUGVナビゲーションを行うための局所地形特徴量にもとづいた経路選択法を提案した.実際にある屋外不整地環境および車両をもとに構築したシミュレータから最短時間経路におけるゴール位置·LRF特徴と経路の価値を収集し,それらの間の相関をCCAにより導出した.また,相関を用いて自律走行を行い,実際にゴールまで到達できることを確認した.今後は,実際の屋外不整地環境において実機を用いた走行実験を行う.また,現在はDP法で最短時間をコストとして計算しているが,エネルギーなどを考慮したコストのもとでの最適な経路選択を今後の課題とする．