Walking control of quasi-passive-dynamic-walking robot 'quartet III' based on delayed feedback control

机译：基于延迟反馈控制的准无源动态行走机器人“Quartet III”的步行控制

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In this paper, we introduce a new control method of quasi-passive dynamic walking for a biped walking robot which uses actuators just only to maintain the passive walking. Firstly, focusing on the contact phase of swing leg, the stability analysis of passive walking robot is performed through a discrete dynamic system of the robot. Secondly, we propose a new control method of semi-passive walking based on delayed feedback control, which do not require any referencee trajectory for walking. Finally, the effectiveness of the control law is shown through experiments with walking robot "Quartet-III".

机译：在本文中，我们介绍了一种新型动态行走的新控制方法，适用于搭配行走机器人，该方法仅使用执行器来维持被动行走。首先，专注于摆动腿的接触阶段，通过机器人的离散动态系统执行被动行走机器人的稳定性分析。其次，我们提出了一种基于延迟反馈控制的半被动行走的新控制方法，这不需要任何用于行走的轨迹。最后，通过使用行走机器人“Quartet-III”的实验显示了对照法的有效性。

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来源
《International Conference on Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies》|2002年||共8页
会议地点
作者
Y. Sugimoto; K. Osuka;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP242.3-53;
关键词
入库时间 2022-08-20 19:29:25

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