Auslegung und Regelung eines lineardirekt angetriebenen Hexapoden

摘要

Um die Genauigkeit, Steifigkeit und vor allem die Dynamik von Maschinen und Robotern zu erhohen, konzentrieren sich viele Neuentwicklungen in diesen Sektoren auf neue kinematische Strukturen. Dabei sind seit einigen Jahren die parallelkinematischen Maschinen (PKM) von besonderem Interesse. Die bereits auf dem Markt befindlichen PKMs zeigen das Potential dieser Strukturen.