Hybrid adaptive control for robot manipulators

机译：机器人操纵器的混合自适应控制

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A hybrid adaptive control scheme is proposed for robot manipulators. Unmodeled dynamics are considered in the robot model. The standard RLS algorithm has been modified to take into account these unmodeled dynamics. Global stability of the system is ensured.

机译：提出了一种用于机器人操纵器的混合自适应控制方案。在机器人模型中考虑了未确定的动态。标准RLS算法已被修改为考虑这些未拼件的动态。确保了系统的全局稳定性。

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来源
《IEEE Conference on Decision and Control》|1990年||共3页
会议地点
作者
Mo L.; Bayoumi M.M.; Institute of Electric and Electronic Engineer;
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正文语种
中图分类自动化技术、计算机技术;
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