移動ロボット群を用いた仮想フエロモンを伴う粒子群最適化による探索アルゴリズムに関する研究

摘要

近年，日本は地震や水害等の災害に多く直面している。このような災害化では，崩壊した建物等に被災者が埋もれる場合があり，探索活動が必要となる。しかし，被災地における探索活動においては救助者が余震などの2次災害に巻き込まれたり，粉塵や泥などによって健康被害を被る恐れがある。そのため，被災地における探索活動を代行するロボット技術の実現が希求されている(1)。しかし，災害現場という過酷な環境下では，ロボットに電子的および機械的な故障が生じ，探索の続行が不可能となる場合がある。また，ー台のロボットによる探索は複数台のロボットによる探索と比べ非効率であると考えられる。これらの問題を解決するために，本研究では複数台の口ボットによる群制御に着目する(2)。群制御とは鳥や虫などの群生生物を規範とし，複数台の単純なロボットが協調しながらーつの目的を達成する制御手法である。ー部のロボットが故障してもシステム全体として機能維持を可能とする高い冗長性と，目的達成のため集団で協調することによる高効率性を有している。以上の観点より，本研究では，移動ロボット群による探索アルゴリズムを用いる。