非同期セルオートマトンCPGを用いた4脚歩行ロボットについて

摘要

非同期セルオートマトンCPG には発振器の結合の重みを表すための重み結合がある．同行列のパラメータを変化させることでロボットに様々な歩容をさせることができる．本研究では，ロボットが前進する波形を教師データとして前進するための重み結合行列を探索した．その結果，前進する重み結合行列を探索することができた．今後の課題として，ほかの歩容をさせる重み結合行列を探索することなどが考えられる．