付加物が航行型 AUV の流力性能に与える影響

摘要

海底資源把握には海底探査技術が必須であり，人命の安全が確保できる無人の水中ロボットの利用が進hでいる．その中でもケーブルがなく，自律して行動するAutonomous Underwater Vehicle（AUV）は海底探査を中心に幅広い分野で利用されている1). AUVは用途によって様々なタイプに分けられるが，海底を広範囲に探査する場合には航行型AUVが用いられる2)．海底探査で重要となる航続距離の推定および正しく姿勢制御を行うためには水槽試験や数値計算などでAUVのもつ推進性能および操縦性能を精度良く把握しておく必要がある．