劣駆動ロボットの体操技に基づいた振り上げ制御における目標角度比の変更による制御性能への影響の検証

摘要

劣躯動システムとは，システムの持つ自由度よりも制御人力数が少ないシステムを意味し，その制御則の実現はアクチュエータの削減が可能となるため，システムの簡易化•軽量化•低コスト化といった利点が期待できる。人間の劣駆動的な技能の代表的な例の1つとして，体操の鉄棒運動が挙げられる。体操選手は，自身の体と鉄棒を一体としたある種の劣駆動システムに対し，経験や練習に基づいた技能的な動作を行うことによって，振り上げ動作や大卓輪運動など様々な運動を実現している。そこで，本研究では，この劣駆動的な技能である鉄棒選手の振り上げ運動に対する振り上げ性能を検証することを目的とする。