２足ヒューマノイドロボット向け油圧直接駆動システムのモデルベース流量補償制御の開発

机译：两足类人机器人直接液压驱动系统基于模型的流量补偿控制的开发

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著者らは，２足ヒューマノイドロボットへの油圧システムの適用を目指し，アクチュエータのメータイン流量をポンプで制御し，メータアウト流量を比例弁で制御する油圧直接駆動システムHDD(Hydraulic Direct-Drive system)を提案している1)。HDD は，アクチュエータのメータイン流量を，絞りを用いて制御する方式と比較して圧力損失が低くなるため，エネルギー損失が少ない．

机译：作者已经淹没了两足的类人机器人。针对系统应用的执行器仪表流入流量由泵控制，并比较出水流量。示例由阀控制的防洪直接驱动系统我们正在提议HDD（液压直接驱动系统）1）。 HDD调节执行器的进油量。压力损失低于控制方法因此，能量损失小。

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来源
《日本フルードパワーシステム学会;フルードパワーシステム講演会》||155-157|共3页
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清水自由理; 大谷拓也; 水上英紀; 橋本健二; 高西淳夫;
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