テザー移動ロボット用リール機構の改良

摘要

REX-J ミッションでは，国際宇宙ステーション日本実験棟(きぼう)の船外プラットフォームにおいて，有人宇宙活動支援ロボットの実証を目的として様々な実験が行われた．その１つがテザー（紐）制御によるロボット移動実験である．移動原理は図11) に示すように，3 本以上のテザーを固定点に取付け，テザーの長さを制御することにより，テザーの固定点を頂点とする平面・多面体の内部を移動できるというものである．