遠隔ロボットシステム間の協調作業における力情報を用いたロボット位置制御の効果

摘要

近年, 力覚を用いた遠隔ロボットシステムに関する研究が盛hに行われている[1], [2]. この種のシステムでは,ネットワーク遅延によってシステムが不安定になるという問題点がある.文献[1] では, 触覚インタフェース装置を操作して, 力覚センサが付与された産業用ロボットを遠隔制御するシステムを二つ用いて, 二つのロボットアームで角材の両端を把持した状態で反力を感じながら一緒に動かす作業を扱っている. システムの安定化制御として, 衝突時反力制御, 粘性による安定化制御, フィルタを用いた安定化制御の三つの制御を比較している. その結果として,フィルタによる安定化制御を適用することで, システムを安定化できることが示されている. また, この制御では, ネットワーク遅延が大きくなると, 粘性による力が増大することで, 提示される反力の絶対値が大きくなってしまうことも示されている.