接触力センサを用いた皮膚柔軟感の評価

摘要

指で皮膚を押し込hだ時に感じられる感覚は，“柔らかい”“ハリ”“ふっくら”などの言葉で表現される．ここでは，これらの感覚を総じて柔軟感と呼ぶ．この柔軟感はヤング率などの皮膚の力学特性が影響すると一般的に考えられている．皮膚の力学特性を測定する方法は，これまでさまざまな検討が行われている．しかし，これらの手法は皮膚物性を評価するには優れているが，ヒトが肌を押して感じる柔軟感との対応に関して深い議論はされていない．そこで本研究では，ヒトが柔軟感を確かめる時に行う指で肌を押す動作を模擬した接触力センサを開発した．そして，押し込み量と反力の経時変化から皮膚物性の特徴量を算出し，ヒトが感じる柔軟感との対応を検討したので報告する．