技術トピックス／材料：超柔軟性接触センサの開発－ロボットの柔らかい皮膚をつくる

摘要

近年、様々なヒューマノイドロボットの開発が精力的に進められている。 ロボットが踊ったり楽器を演奏したりする姿を目の当たりにし、ロボット技術の急速な進歩に驚嘆されている読者諸氏も多いことだろう。 このようなヒューマノイドロボット開発の最終目的は、人のパートナーとして共生し、生活支援を行うロボットの実現である。 人とロボットの共生を実現するためには、大きく分けて安全性確保とコミュニケーション能力付与の2つの課題があると考えられる。 パートナーロボットは、従来の産業用ロボットとは異なり、人に接近して活動することになる。そのため、接触事故により人に危害を与える可能性が危惧される。また、人との円滑なコミュニケーションを実現するためには、ロボットに高度な触覚を付与する必要がある。 そこで我々は、多数の接触センサ素子を埋め込んだ柔らかい人工皮膚でロボットの全身を覆うことにより、これら2つの課題を同時に解決することができると考え、超柔軟性接触センサの研究開発に着手した。 我々はその研究過程で、折り曲げだけでなく、引っ張ることもできる「超フレキシブル配線」を用いた実装技術を考案し、センサシートの開発に成功した。 元々、この接触センサはロボットの皮膚として開発を始めたものであるが、超フレキシブル配線技術を用いればその他のセンサ素子や回路部品の実装も可能であり、柔らかいヒューマンインターフェースとして医療、介護·福祉、情報通信など様々な分野での幅広い応用が期待できる。本稿では、我々が開発を進めている超柔軟接触センサの概要と特徴を紹介したい。