自律飛行ドローンによる通信用マンホール点検技術の開発: 実寸大マンホールにおける自律飛行検証

摘要

本稿では，MH において一連の自律飛行を実現するためのセンサの切り替えフローの提案と実寸大MH を用いた自律飛行検証結果を示した．実物MH において飛行動作中に漏れなく位置情報を取得するため，測距センサが使えない飛行領域ではカメラによる画像処理方法を用いた．ドローンを試作し，実物と同様の寸法で設計したMH にて検証し，一連の飛行動作を確認した．今後の課題として，自律飛行中の躯体部の点検用画像の撮影方法と撮影画像の劣化検出方法の構築がある．