推力偏向による舵面を用いない小型Tail-Sitter UAVの水平飛行制御

摘要

本研究では後方配置した偏向可能な推力によって姿勢制御を行う形式のTail-Sitter UAV を提案し，その機体モデルを構築した．また，その水平飛行に関する制御則をLQR によって設計，制御に必要な状態量の推定をUKF によって行いシミュレーションによってその有効性を確認した．