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【24h】

SfMによって生成したARマーカー情報付き点群とORB-SLAMを用いた屋外自律飛行ドローンの自己位置推定

机译:利用SfM和ORB-SLAM生成的带有AR标记信息的点云对户外自主飞行无人机进行自我定位估计

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摘要

近年,Amazonや楽天等の取り組みをはじめとしたドローンの物流·運搬への利用が取り沙汰されている.このようなドローンの実利用·本格利用には,目視によるプロボ操作をベースとしたFPV飛行を脱却し,自律での広域長距離飛行が必要と考える.広く利用されている自律飛行として,事前に設定した経由点を飛行する経由点自律飛行があるが,この方法では,動的物体に対する衝突回避など,時々刻々変化する実環境に対応することができない.現在,時々刻々変化する実環境での位置決めをフィードバックしつつ広域長距離自律飛行をするSLAM技術が求められている.
机译:近年来,一直在讨论将无人机用于物流和运输的问题,包括Amazon和Rakuten的努力,对于这种无人机的实际使用和全面使用,我们使用了基于目视推进操作的FPV飞行。作为一种广泛使用的自主飞行,有一种航路点自主飞行会在预设航路点上飞行,但这种方法是与动态物体发生碰撞。不能避免对不断变化的真实环境做出反应,例如避让,目前,需要SLAM技术用于广域长距离自主飞行,同时要反馈真实环境中不断变化的位置。

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