中間球の回転軸を一軸拘束した球面減速機の提案と回転伝達モデルの構築

摘要

現在，多自由度の回転を行うシステムは，一般に1自由度のモータを複数個用いて実現されている。しかし，近年の機械システムやロボット産業には，柔軟な動きが求められており，要求される自由度は増加傾向にある。1自由度モータを利用する場合，使用するモ一タが增え，システムの大型化や複雑化などの問題を抱えている。この問題を解決するために，多自由度アクチュエータの研究が進められており，その1つとして球面モータがある。