小型無人ヘリの航法への利用を目指したピトー管・超音波流速計複合型ェアデ一タセンサの試作および実験

摘要

小型無人ヘリの自動飛行に用いる，自機の位置・速度などを推定する航法(Navigation)は，比較的低精度な全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System, GNSS)と慣性航法装置（Inertial Navigation System, INS)を組み合わせたGNSS/INS複合航法が主流である.しかしGNSSには建物や地面に反射した電波を受信するマルチパスや，機体姿勢の傾きによる電波受信強度の低下により，測定精度が安定せず信頼性に欠ける.また得られる速度は対地速度に限られ，大気擾乱（風）は推定できない.