UZUME 計画における遠隔地のロボットの光源環境の取得・伝送と再現

摘要

月惑星の縦孔・地下空洞探査 (UZUME) システムでは，宇宙飛行士に先駆けて到達が困難な縦孔・地下空洞等の探査を行う人型ロボットプローブを導入し，将来の月探査技術の事前実証を行うことが検討されている1), 2)．この人型ロボットプローブは，地上の科学者に代わって理学的な探査を行う実験遠隔操作型代理科学者 (Experimental Remote-controlled ScientistAgent, ERSA）と呼ばれる3)．地上の科学者は拡張現実感 (Augmented Reality, AR) 技術を活用した広視野・高解像度のHMD (Head Mounted Display) を装着し，ERSA が活動する環境を眼前にしながら，あたかもERSA に乗り移ったような臨場感の下でERSA を操作することができる．