2次元動作を考慮したクレーン振れ止め制御の一制御手法

摘要

工場等で使用されている天井クレーンの運転は，高速かつ正確な位置決めを求められている。現状では熟練のオペレータが長い経験や勘を活かして手動操作で高速かつ正確な位置決めを行っている。しかしながら，物流が年々拡大傾向にある中で，更なる運搬効率の向上，ォペレータの疲労軽減，安全性の向上等が求められており，クレーンの自動化ニーズが高まっている。このニーズの高まりにつれ，自動化に向けた多くの研究が行われている。