クレーンの吊り荷振動の位相を考慮した振れ止め制御

摘要

クレーンの自動運転に関する研究は古くから種々の制御理論を適用することにより行われている．特に，港湾や倉庫における主要な荷役設備であるクレーンの自動運転に関する研究事例は多く，実用に供されている．研究は吊り荷ロープ長が一定と仮定した場合と変化する場合に分けられる．吊り荷ロープ長が一定とした場合では，状態フィードバックによるサーボ型振れ止め制御やレギュレータ理論を適用した制御が適用され，その有効性が確認されている.