摆动停止控制的方法以及对起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的系统

摘要

提供了一种对包括提升器和行走轮的起重机的悬挂负载物进行摆动停止控制的方法，该方法求解以关于行走轮行进时的悬挂负载物相对于垂直方向的偏移角的方程式表示的行走轮加速运动的方程式以由此获取行走轮的加速度或减速度的值，获取与加速度或减速度的值相对应的速度图案，根据所获取的速度图案驱动行走轮，并且进行控制，以使悬挂负载物相对于垂直方向的偏移角在行走轮的加速或减速结束时变为零。由此，甚至在提起悬挂负载物的绳索的长度改变时的情况下，所需速度图案通过从行走轮的相对于其目标位置的行进位置偏移等于减速开始距离时起行走轮开始减速的相对简单运算而产生以进行悬挂负载物的摆动停止，从而准许高度精确的定位。