衝突予測マップに基づくカ覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究

摘要

近年，災害地に代表される危険な場所において人間の代替作業の実現を目指し，移動ロボットに対する研究が盛hに報告されている特に，車輪型の移動ロボットは走行の安定性や，省エネルギーの観点より，様々な研究·開発が実施されている。一般に，車輪型の移動ロボットの走行制御は，自律制御型と遠隔制御型に大別される。