暗所における光の反射特性に基づいた道路表面の水たまり検出手法

摘要

光の反射特性を利用した水たまりの検出方法を提案し，画像の輝度値の差分を用いて鏡面反射成分と拡散反射成分を分離し，水たまりの有無を判定した。街灯など車両のヘッドライト以外の光源が存在する場合と存在しない場合の夜間道路や坂道の上りと下り，路上のペイントの有無等，異なる環境を対象として実験を行い，一部の誤検出を除いた良好な分離結果を得ることができ，夜間道路上の水たまり検出の可能性を示唆する結果となった。今後は，進行方向正面に光の鏡面反射が起こっている場合は，水たまりとして分離できなくなる可能性があるため，外乱に対する検討が必要である。また，自動車に搭載したドライブレコーダーを用いて実験を行ったが，水たまりによる被害がより大きいと考えられる自転車を用いた実験についても行い，本手法の有効性について検討する。