一种基于光反射特性的无人船全局路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于光反射特性的无人船全局路径规划方法，包括：S1、获取待规划的路径的起点、目标点以及环境信息；S2、获取从起点发射的N条不同辐射角的发射射线，以及从目标点发射的N条不同辐射角的目标射线；S3、基于光反射特性，对起点发射出的每一条发射射线进行反射扩张处理，直至该射线抵达目标区域；S4、从目标点开始，对每一条抵达目标区域的射线轨迹进行修正，获得修正后的从起点到目标点的多条路径；S5、输出多个路径中最短的路径，获得规划路径。本发明算法收敛速度快，能在较短的时间内寻找到安全、可靠的路径，在广阔海域、复杂海况中，能在规定时间内，有效、迅速的寻找到最优路径。