電動スカイカーにおけるラダー操舵による走行安定化制御法に関する基礎検討

摘要

本稿ではスカイカーのヨーイングをモデル化するとともに，走行安定性向上を目的とした，ヨーモーメントオブザーバのラダー操舵への適用による走行安定化制御法を提案した。提案法の有効性をシミュレーションおよび実験によって評価した。提案法によって外乱ヨーモーメントに対するヨーレートの減衰特性を改善できることをシミュレーションおよび実験によって示した。今後の課題としては，模型を作製し，風洞試験による空力特性の測定や，高速試験に基づいたモデル化についての更なる検討等が挙げられる。