日常生活支援を目指した上肢用ウェアラブルロボットの試作

摘要

近年，労働者の作業支援や障害者等の自立支援を目的とした外骨格型のウェアラブルロボットやパワードス一ッの研究開発が盛hに行われている。しかしそれらの多くは重量が重く，また寸法が大きなものが多い。よつてそれらをそのまま高齢者等の日常生活支援に用いることは困難である。さらに，ロポットと人体との接続を担う装具に関して，アシスト力の付与を目的に人体と強固に固定することが求められる，圧迫感が大きく非装着者にストレスを与えてしまうことが考えられる。また，強固な固定のために，アシスト方向以外の人体の動作を阻害してしまう可能性がある。例えば，肘関節にアシストカを付与する際に，前腕の回内外が抑制されてしまうこと等があげられる。よって本研究では，日常生活支援を想定し，小型で，かつ人体への圧迫感を低減した装具を搭載した上肢用ゥェアラブルロボットを提案する。本稿では，その提案ウェアラブルロボットとその装具の詳細，動作確認実験について述べる。