Tracking control for mobile robots with uncertain parameters based on Model Reference Adaptive Control

机译：基于模型参考自适应控制的不确定参数移动机器人跟踪控制

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The paper presents a Model Reference Adaptive Control algorithm for mobile robots with parameter uncertainties and unstructured dynamics to guarantee that a robot can track to desired trajectory asymptotically and avoid jerky. The controller has been designed in two consecutive parts; one is a nonlinear kinematic controller and the other is the model reference adaptive controller using the feedback signal from the mobile robot's actuator. The simulation results show the efficiency and the application ability of the proposed controller.

机译：本文针对具有参数不确定性和非结构化动力学的移动机器人，提出了一种模型参考自适应控制算法，以确保机器人可以渐近跟踪到所需的轨迹并避免抖动。该控制器已设计为两个连续的部分。一个是非线性运动控制器，另一个是使用来自移动机器人执行器的反馈信号的模型参考自适应控制器。仿真结果表明了所提控制器的效率和应用能力。

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来源
《International Conference on Control, Automation and Information Sciences》|2013年|18-23|共6页
会议地点
作者
Tien-Ngo Manh; Minh-Phan Xuan; Phuoc-Nguyen Doan; Thang-Phan Quoc;
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Adaptive Control; Mobile Robot; Model Reference Adaptive Control; Non-holonomic; Nonlinear Control; Tracking;

机译：自适应控制;移动机器人;模型参考自适应控制;非完整;非线性控制;跟踪;

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