Study on stability for steering closed-loop system of remote-operated tracked vehicle

机译：远程操作跟踪车辆转向闭环系统的稳定性研究

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The stability for steering control closed-loop system of remote-operated tracked vehicle was studied for the purpose of developing steering control system. Through the analyze of steering closed-loop system, the model of steering closed-loop system was developed combined with a driver model based on compensation control, a model of remote control section, and a steering model of tracked vehicle. The effects of delay time, look ahead distance, control parameters on the handling stability of steering closed-loop system were simulated by using MATLAB. The steering control method with high dynamic response and variable control parameters was designed based on the delay time of remote control section. Simulation results show that the steering control method can enhance the stability of steering closed-loop system.

机译：研究了遥控器跟踪车辆转向控制闭环系统的稳定性，用于开发转向控制系统。通过转向闭环系统的分析，基于补偿控制，遥控部分模型和跟踪车辆的转向模型，将转向闭环系统的模型与驱动器模型结合使用。使用MATLAB模拟了延迟时间，延迟距离，对转向闭环系统的操纵稳定性的控制参数进行了效果。基于遥控部分的延迟时间设计了具有高动态响应和可变控制参数的转向控制方法。仿真结果表明，转向控制方法可以提高转向闭环系统的稳定性。

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来源
《International Conference on Machine Learning and Cybernetics》|2009年||共5页
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原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP181-53;
关键词
closed loop systems; compensation; control system synthesis; mobile robots; position control; remotely operated vehicles; stability; steering systems; telerobotics; MATLAB; compensation control; control design; delay time; dynamic response; look ahead distance; remote-operated tracked vehicle; steering closed-loop system; variable control parameters; vehicle handling stability; Closed-loop system model; Handling stability; Steering control;

机译：闭环系统;补偿;控制系统合成;移动机器人;位置控制;遥控车辆;稳定;转向系统;托管托管;托管;控制设计;控制设计;延迟时间;动态响应;向前看距离;远程操作的跟踪车辆;转向闭环系统;可变控制参数;车辆处理稳定;闭环系统型;操纵稳定性;转向控制;

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