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Structure Synthesis of 3r2t 5-Dof Symmetrical Parallel Robot Mechanisms

机译：3r2t 5-Dof对称并联机器人机构的结构综合

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Using screw theory, motion properties and constraint conditions for 5-DOF parallel manipulators structural platform is analyzed, and the relationship between screw and reciprocal screw of structural platform are established. All possible limbs of force constraints are derived, and structure synthesis for low -DOF parallel robot mechanisms is advanced. Finally, a parallel manipulator with 3-rotation-DOF and 2-translation-DOF is used as an example to describe the synthesis procedure for symmetrical and non-symmetrical 5-DOF parallel manipulators.

机译：利用螺杆理论，分析了五自由度并联机械手结构平台的运动特性和约束条件，建立了结构平台的螺杆与往复螺杆之间的关系。推导了所有可能的受力约束，并推进了低自由度并联机器人机构的结构综合。最后，以具有3-旋转自由度和2-平移自由度的并联机械手为例，描述了对称和非对称5-DOF并联机械手的合成过程。

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来源
《DCABES 2006 Proceedings》|2006年|P.998-1001|共4页
会议地点
作者
HaiRong Fang; YueFa Fang; ZhunQing Hu; Shuo Wang;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类程序设计、软件工程;
关键词
Screw theory; Robot; Parallel mechanisms Structure synthesis;

机译：螺杆理论;机器人;并联机构;结构综合;

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