基于微分平坦的双电机雨刮系统控制器设计

摘要

雨刮器是汽车重要的安全件，它必须能有效地清除雨水、雪和污垢。本文基于微分平坦理论对双电机雨刮系统进行了控制研究。首先根据左右两只雨刮电机的输出运行轨迹，生成了系统的状态轨迹和名义控制量轨迹，作为两自由度控制器中的前馈控制量。并设计带积分分离的PID控制器作为反馈控制器，来校正由干扰或其它不确定因素带来的系统跟踪误差。为解决双电机的同步问题，分别试用了主从同步方式和时钟控制方式于系统中，并给出了仿真结果，结果表明所选方法有效的避免了干扰带来的碰撞，并使两只雨刮臂的距离始终保持在安全距离以上。