Analysis of an underwater vehicle's model for linearization and control purpose

机译：用于线性化和控制目的的水下航行器模型分析

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In the present paper, a geometric-differential approach is employed to analyze the properties of a nonlinear model for the dynamics of Unmanned Underwater Vehicles. In particular, local accessibility, observability and feedback linearizability are investigated. The system is shown to be lienarizable and a controller based on linearizing feedback and optimal control techniques is designed. Control performances and robustness properties of the control scheme are investigated by means of suitable simulations and discussed.

机译：在本文中，采用几何微分方法分析了无人水下航行器动力学的非线性模型的特性。特别地，研究了局部可及性，可观察性和反馈线性化。该系统显示为可简化的，并设计了基于线性化反馈和最佳控制技术的控制器。通过适当的仿真研究了控制方案的控制性能和鲁棒性，并进行了讨论。

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来源
《IFAC symposium on robot control;SYROCO'97》|1998年|p.313-318|共6页
会议地点
作者
G.Conte; S.M.Zanoli; F.Boldreghini;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词
nonlinear analysis; nonlinear control systems; feedback linearization; autonomous vehicles;

机译：非线性分析非线性控制系统;反馈线性化;自动驾驶汽车;

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