マニピュレータによる可搬重量を超えた物体のハンドリング: 第3報双腕マニピュレータを用いた物体のハンドリング

机译：机械手对超过负载能力的物体的处理：第三次报告使用双臂机械手对物体的处理

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一般的な回転関節で構成されたシリアルリンク型マニピュレータを用いて，重量物のハンドリングを行う問題について考えてみよう.マニピュレータのベースに近い関節は，それより手先の方のリンクゃアクチュエータの重量を支えるために，大型で大出力のアクチュエータによって駆動されるが，手先に近い関節は，小型で軽量のアクチュエータでしか駆動出来ない.そのため，マニピュレータの可搬重量は，出力の小さい，主に手先の方にあるアクチュエータの能力に依存してしまうことが多い.

机译：考虑使用由常见的旋转关节组成的串联连杆机械手搬运重物的问题，更靠近机械手底部的关节支撑连杆或致动器朝向手的重量，因此，它是由大型，高重量的机器人来驱动的。动力执行器，但靠近手的关节只能由小型轻巧的执行器驱动，因此，机械手的有效载荷主要用于手，其输出功率较小，通常取决于执行器的功能。

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《日本ロボット学会学術講演会》|2000年|513-514|共2页
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今村　純; 小菅　一弘;
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