連続タスクにおける強化学習手法を用いたヒューマノイドKentaの型模倣行動獲得

摘要

本研究においてはそのような連続タスクにおけるヒューマノイドの行動獲得を目的として，連続タスクに対する強化学習の１手法であるR 学習を導入し，その状態行為空間の構成について考察を行う．また，ヒューマノイドの人間とのインタラクションにおける連続タスクの重要な例の一つである型模倣行動にR 学習を適用し，提案したR 学習による行動学習システムの効果を検証する．具体的には腱駆動ヒューマノイドKentaに新たに多指ハンドを実装し，人間の示指の曲がり具合を型模倣させる行動獲得実験を行なった．