フラクタル理論に基づく不整地モデルによる車輪型移動ロボットの踏破性評価

摘要

本報告では，惑星ローバーの踏破性を評価するためにフラクショナル·ブラウン運動によって作られる不整地モデルを用いることを提案し，実際の踏破実験から得られた踏破確率と提案するモデルによるシミュレーション結果から得られた踏破確率を比較することで，提案手法の有効性を検証した．提案する手法は，2 つのパラメーターだけで色々な形状の地形を表現でき，ランダム変数を導入すれば，実際の地形データそのものを用いるよりもはるかに変化に富hだ評価が可能となり，事前に得られる地形データの不確かさに応じてパラメータを地形が険しくなる方向に振ってシミュレーションを行えば，結果としてロバストな踏破性能を持ったローバーの設計が可能となる．提案手法は車輪以外の移動形態にも適用可能であり，まったく新しいローバーの機構を設計する際の評価にも役立つであろう．