市販のポリッシャを2対用いた全方向移動可能床磨きロボット'DUALPOD'の開発

摘要

人間が操作することなく自律的に床面を清掃するロボットが開発されており，実際に清掃現場において使用される例も増加している．しかし，このようなロボットは移動に必要な駆動部と床を清掃する洗浄部が独立した形で搭載されているため，大型である．そのため，廊下や部屋等の狭い範囲を清掃することを目的とし，持ち運びが容易な床磨きロボットが求められている．そこで，床を磨くブラシを駆動系に応用した，2 個のポリッシャを有するツインポリッシャロボットが開発された．この床磨きロボットは姿勢を保ったまま任意の方向に移動が可能であるが，ポリッシャが2 個あるため，シングルポリッシャロボットより制御が難しい．これを解決するため，非干渉PID 制御を用い，ロボットの制御が可能であることを示した．