２本指ロボットによる任意形状を持つ物体把持の数値シミュレータ構築法

机译：两根手指机器人用任意形状夹持的物体模拟器施工方法

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本稿では，人差し指と拇指の形状を近似した2 本指ロボットハンドを用いて，実在する物体の形状を近似した物体を転がり拘束下で把持するための動的数値シミュレータを構築する方法を提案した．最後に数値シミュレーションを実行し，その結果を検証することで本論文にて提案する手法の妥当性を確認した．

机译：在本文中，我们提出了一种构建动态数值模拟器的方法，用于抓住靠近滚动约束下的物体的物体使用双指机器人手逼近食指和拇指的形状。最后，我们通过验证结果执行了数值模拟并验证了本文提出的方法的有效性。

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来源
《日本ロボット学会学術講演会》|2010年||共4页
会议地点
作者
吉田守夫; 有本卓; 田原健二;
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作者单位

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原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TP242-53-53;
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