位相制御と筋緊張制御が可能なヘビ型ロボットの実機開発

摘要

近年筆者らはヘビの這行様ロコモーションを事例として採り上げ，位相制御と筋緊張制御が連関した自律分散制御則を提案した．そして，シミュレーションにより環境適応的なロコモーションが生成可能であることを確認してきた．この結果の妥当性をより明らかとするためには，実世界における検証が必要である．そのため本研究では，実世界検証に用いるヘビ型ロボット実機の開発を目的とする．その初動段階として剛性を実時間で改変可能な関節機構を開発し予備的な実験を行った．実験の結果，関節剛性を初期剛性のおよそ2.3倍程度まで改変可能であること，ならびに提案する位相制御と筋緊張制御が適切に行われていることを確認したので報告する．