超音波検査者の負荷軽減のためのロボットの協調動作による診断支援システムの開発

摘要

そこで我々は，ロボットに固定されたプローブを検者が通常検査時と同様に自在に操作することができ，かつ空中で手を離した際にはプローブの姿勢を維持し，さらにプローブが体表面に触れた状態で手を離した場合は呼吸等の体動に追従することで断層像を維持する診断支援システムの開発を目指した．これまでは我々はパラレルリンク型ロボットを用い検者の操作に追従する協調動作を適用してその有用性を示した．今回は体表面との接触状態の有無を超音波断層像によって判断する機能を付加し，自由な動作切り換えが可能なシステムに発展させ，実際に動作検証実験を行ったので報告する．