波変数を用いた時間遅れのある多人数間テレオペレーションシステムの制御系設計

摘要

ロボットの操縦方法の一つとして，マスタ·スレーブ方式がある．マスタ·スレーブは，オペレータがマスタアームを動かすと，遠隔地のスレーブアームがマスタアームの位置姿勢に追従するような手法である．マスタ·スレーブにはロボットを直感的に操縦することができるだけでなく，バイラテラル制御によりオペレータが遠隔地の作業対象からの反力を感じ取ることができるという利点がある．マスタ·スレーブは原子炉や宇宙空間など，人間が直接立ち入ることのできない極限環境での作業への応用が期待されるほか，オペレータと環境の間に位置と力のスケーリングを設けることで手術などの微細作業あるいは重作業を行うことも可能である．